В марте 1943 года были сформулированы требования к новому лёгкому танку, получившему проектное обозначение T24. Он должен был использовать ту же двигательную установку, что и M5, быть вооружённым 75-мм пушкой и при этом иметь вес не более 20 тонн. 29 апреля 1943 года программа его разработки получила официальное одобрение. Заказ на создание танка был выдан подразделению «Крайслер» фирмы «Дженерал Моторс». Ограничение по массе сильно осложнило установку на T24 сравнительно тяжёлой пушки M3. Было решено установить на танк только что разработанную облегчённую 75-мм пушку T13E1, впоследствии получившую обозначение M6, изначально предназначенную для установки на штурмовой вариант самолёта B-25.

2 сентября 1943 года T24 был принят на вооружение, и был выдан заказ на производство первой серии из 1000 машин, вместо такого же количества уже запланированных к выпуску M5. Первый прототип новой машины был закончен 15 октября того же года и поступил на испытания на Абердинский полигон. После устранения выявленных во время испытаний многочисленных проблем, серийное производство T24 было начато в апреле 1944 года на заводах подразделения «Кадиллак» фирмы «Дженерал Моторс». В июле к производству танка подключилась также заводы компании «Мэсси Харрис». Приказом от 22 июня того же года T24 был стандартизирован как лёгкий танк M24 (англ. light tank M24), одновременно устаревшие танки M5 были переведены в категорию «ограниченно стандартных». Для поставок по программе ленд-лиза танк, в соответствии со сложившейся практикой, получил имя собственное — «Чаффи» (англ. Chaffee), в честь Э. Р. Чаффи-младшего, первого командира танковых войск США. Производство M24 продолжалось на обоих предприятиях «Мэсси Харрис» и «Дженерал Моторс», вплоть до июня и июля 1945 года, соответственно, и было свёрнуто в связи с близившимся окончанием Второй мировой войны. Всего был выпущен 4731 танк этого типа. Стоимость производства одного M24 на 30 сентября 1945 года составляла $39 653, но в эту сумму не входили вооружение, оптические приборы и некоторые другие части, которые поставлялись заводу-изготовителю «бесплатно» (англ. free of charge).

Значительным изменениям в ходе серийного производства M24 не подвергался. Единственным заметным изменением, пошедшим в серию, было введение на машинах поздних выпусков креплений для установки на M24 комплекта понтонов, превращавших его в плавающий танк. Эти понтоны были разработаны в 1944 году, по типу японских плавающих танков, таких как «Ка-Ми». Схема их использования была такова: оборудованная понтонами машина должна была сгружаться с борта десантного корабля, добираться до занятого противником берега вплавь, после чего сбрасывать понтоны и вступать в бой. В серийное производство понтоны, однако, так и не поступили, поскольку будучи необходимого для удержания на плаву 18-тонной машины объёма, они увеличивали её длину более чем вдвое, делая недопустимо неповоротливой.

Другие попытки усовершенствования M24, предпринятые во время Второй мировой войны, так и не вышли за стадию опытных образцов, прежде всего из-за прекращения всех работ по танку с её окончанием.

В 1943 году, сразу после принятия T24 на вооружение, была начата разработка его варианта, оснащённого радиальным авиационным мотором «Континенталь» R-975 мощностью 400 л. с. при 2400 об/мин. Первый прототип T24, завершивший ходовые испытания, 15 марта 1944 года был передан заводу ACF для переоборудования в прототип нового варианта, получившего обозначение T24E1. Для размещения более крупного двигателя пришлось переделать кормовую часть и крышу моторного отделения, кроме того, была заменена трансмиссия, в остальном танк заметным изменениям не подвергся. 10 октября 1944 года законченный прототип T24E1 был передан на испытания Абердинскому испытательному полигону. T24E1 показал значительно лучшие ходовые качества, чем M24, его максимальная скорость достигала 77 км/ч[10]. Однако работа новой трансмиссии была признана ненадёжной. Поиск путей устранения этого недостатка продолжались до ноября 1945 года, когда все работы по дальнейшему совершенствованию танка были прекращены.

Для повышения огневой мощи танка в июле 1947 года была создана спаренная установка T122, состоявшая из двух 12,7-мм пулемётов M2HB или двух 7,62-мм M1919. T122 представляла собой защищённую 13-мм бронёй башенку с круговым обстрелом, устанавливавшуюся на месте командирской башенки. В опытном порядке один серийный M24 был оснащён такой установкой и программа испытаний продолжалась до июня 1948 года, но в итоге на вооружение T122 принята так и не была.