Создание нового бронеавтомобиля началось в 1940 году с целью замены бронеавтомобилей выпускаемых на шасси GS. В первую очередь новый бронеавтомобиль создавался для северо- африканского театра военных действий.

Создание нового бронеавтомобиля было поручено фирме Bussing-NAG, башни - сразу двум фирмам: Daimler-Benz AG и Friedrich Schichau. Чешской фирме Tatra было поручено разработку 12-цилиндрового дизельного двигателя, рабочим объемом 14 800 см3 и мощностью 210 л.с. при 2200 об/мин. После испытаний первых прототипов машины возникла необходимость доработки двигателя.

Всеобъемлющие испытания нового бронеавтомобиля начались 8 июня 1942 года, а уже в июле машина была признана завершенной. Но в силу сложившихся обстоятельств на фронтах серийное производство началось лишь в 1943 году. Финишная собрка осуществлялась фирмой Bussing-NAG в Лейпциге, а корпуса поставляла фирма Deusche Edelstahlwerke. Новый бронеавтомобиль получил название — schwerer Panzerspahwagen Sd.Kfz.234 mit ARK Fahrgestell. Кроткое название - бронеавтомобиль Sd.Kfz.234. Первоначально планировалось выпускать ежемесячно 30 машин, но вскоре планы увеличили до 80 единиц. Общий план выпуска увеличился с 500 бронеавтомобилей до 1500.

Бронеавтомобили Sd.Kfz.234 имели несущий сварной бронированный корпус, толщина лобовой брони которого становила 30 мм. В передней части корпуса находилось отделение управпения с местом водителя. Справа от него находились аккумуляторные батареи в металлическом шкафу, слева — ящик ЗИП. Приборная доска размещена слева от руля, а справа - аварийный люк в верхнем лобовом бронелисте корпуса. Обзор водителю обеспечивался тремя стеклоблоками, закрывающимися крышками. Один блок находился перед водителем, два других — по бортам с обоих сторон. Блоки изготавливались из 7 - 9 слоев стекла, без пустот между ними, заключенных в бакелитовую обойму, и легко заменяемых.

Моторно-трансмиссионное отделение с 12-цилиндровым V-образным дизельным двигателем воздушного охлаждения Tatra 103 мощностью 210 л.с. находилось в задней части машины. Там же находились два вентилятора воздушной системы охлаждения. Это существенно улучшило работу двигателя как в условиях пустыни, так и в условиях холода на Восточном фронте. На крыше моторного отсека находились секции вентиляционных жалюзи, открытие которых регулировалось в зависимости от конкретных погодных условий. Доступ к двигателю и вентиляторам обеспечивали люки, а при необходимости могла быть снята вся верхняя бронеплита моторного отделения, крепившаяся к корпусу болтами. Глушители крепились снаружи по бокам корпуса позади крыльев. Бронеавтомобили Sd.Kfz.234 были снабжены многодисковым сухим сцеплением.

Шасси броневика полноприводное, все колеса ведущие. Колесная формула 8х8. При повороте машины четыре передних колеса поворачивались в сторону поворота, а четыре задних — в противоположную сторону. Тяги и рессоры подвески крепились непосредственно к несущему корпусу машины. Бронеавтомобиль Sd.Kfz.234 снабжался пневматическими тормозами, воздействовавшими на все колеса. Размер шин 270-20. Колеса имели самогерметизирующиеся камеры низкого давления. Бронеавтомобиль Sd.Kfz.234 был оборудован кормовым постом управления. Емкость топливного бака составляла 240 литров топлива. Поздние модели снабжались баками на 360 литров, что увеличило пробег по топливу с 600 до 1000 км.