Королевские вооруженные силы Брунея были сформированы 31 мая 1961 года. Они были удостоены королевского титула 31 мая 1965 года, когда слово "Diraja" ("королевский") было добавлено в название, после чего войска стали называться "Аскар малайзия Дирая Бруней"(Королевский малайский полк Брунея).
