3 августа 1942 года управление вооружений вермахта приняло решение использовать базу танка VK 3002 (MAN), который позднее получил известность как Пантера, для недавно созданного мощного 88 мм противотанкового орудия Pak 43/3 L/71. Первоначально реализация этого проекта была поручена фирме Крупп, которая в то время уже работала над размещением 88 мм орудия на шасси танка Pz Kpfw IV. Изготовитель «Пантер» фирма MAN сообщила о том, что первые шасси нового танка будут отгружены не ранее января 1943 года. Поэтому осенью работы шли с использованием макетов в натуральную величину и в масштабе 1:10. Крупп определил, что шасси Пантеры требуют определённой доработки, чтобы нести мощное орудие, в сочетании с хорошей броневой защитой, и объявил, что подготовительные работы будут закончены к январю 1943 года. 10 ноября 1942 года была сделана деревянная модель.

15 октября 1942 года на заседании Рейхсминистерства военной экономики и промышленности, под влиянием А. Шпеера было принято решение о передаче дальнейшей разработки фирме Даймлер-Бенц, так как, изначально, сборка нового САУ планировалась на предприятиях этой фирмы. Работы фирмы Крупп над истребителем танков завершились демонстрацией макета новой САУ Ягдпантеры, которая мало походила на окончательный вариант, представителю департамента вооружений 16 ноября 1942 года.

5 января 1943 года на заседании технической комиссии фирмы Даймлер-Бенц был определен ряд технических требований к будущему образцу (тогда он назывался 8.8 cm Sturmgeschutz), в том числе: толщина лобовой брони 100 мм — верх и 60 мм — низ, с наклоном 60 градусов, толщина верхней, задней и боковой брони 30 мм с таким же наклоном. Амбразура орудия должна быть выполнена из брони повышенного качества и крепиться к корпусу на болтах, что должно было обеспечивать быстрый демонтаж орудия. Узлы трансмиссии и коробки передач должны были при замене извлекаться через амбразуру орудия. Место механика-водителя предполагалось оснастить двумя перископами, объективы которых защищали вкладки из бронестекла. В бортах боевой рубки предусматривались бойницы для ведения огня из личного оружия экипажа изнутри боевого отделения.

Департамент вооружений определил, что фирма Даймлер-Бенц целиком сосредоточится на выпуске «Пантер», а дальнейшее производство Ягдпантеры было передано на предприятие MIAG (Muhlenbau-Industrie AG) в Брауншвейге, в ввиду нехватки на Даймлер-Бенц производственных площадей. К середине 1943 года были произведены первые корпуса, а в декабре 1943 года был сделан первый опытный образец. Конструкция прототипа подразумевала унификацию Ягдпантеры, с проектируемым тогда танком Panther II.

4 мая 1943 года министерством вооружений было принято решение о временном замораживании проекта Panther II, и разработчики Ягдпантеры были вынуждены сделать ряд изменений в уже имеющейся конструкции с целью унификации узлов будущей САУ с имеющимся танком Пантера. Была уменьшена толщина брони с целью понижения общего веса машины и оставлена ходовая часть от Пантеры. Экипаж был уменьшен до 5 человек.

В середине 1943 года на фирме Даймлер-Бенц построили полномасштабную модель «Ягдпантеры», которую отправили на MIAG для создания шаблонов и лекал. 20 октября 1943 года модель вместе с другими образцами бронетехники продемонстрировали фюреру на полигоне Арисе (Ожише).

В октябре 1943 года, ещё до начала выпуска, истребитель танков был модернизирован. Причиной стал опыт, полученный в ходе летних боёв в битве на Курской Дуге. Выявилась необходимость защиты машины от пехоты противника. С этой целью справа от пушки была смонтирована шаровая установка для пулемёта. До того огонь предполагалось вести через бойницу в лобовой броне, как у Pz-V Ausf.D.

В феврале 1944 года началось серийное производство САУ, получившей официальное название Sd. Kfz. 173 Panzerjager V Jagdpanther. Основное количество Ягдпантер производилось на базе танка PzKpfw V Panther Ausf. G.

Первая САУ была выпущена на заводе MIAG в октябре 1943 года. Начиная с 29 ноября 1944, САУ получила свое известное имя Ягдпантера, вместо Panzerager 8.8 cm auf Panther I.